První zmínka o Náchodsku pochází z poloviny 11. století, kdy český kníže Vratislav II. uspořádal při svém tažení do Slezska roku 1068 na blízkém Dobeníně volbu pražského biskupa. V 11. a 12. století existovala zřejmě strážní osada v blízkosti zemské brány zvané Branka, v místě dnešního Starého Města. Samotný hrad a pravděpodobně i město Náchod založil Hron z rodu Načeraticů v polovině 13. století. Hrad byl postaven při zemské obchodní stezce v blízkosti česko-kladské hranice a měl proto velký strategický význam. Hronovi potomci drželi Náchod do roku 1321, kdy jej získal český král Jan Lucemburský a od něho roku 1325 Hynek z Dubé. Páni z Dubé drželi panství do roku 1367. Roku 1414 získal Náchod Boček z Kunštátu a Poděbrad a roku 1427 jej zdědil po smrti svého otce Viktorina budoucí český král Jiří z Poděbrad. Za husitských válek se hrad dostal do rukou husitů a jeho osádka musela proto nejednou odrážet útoky z katolického Slezska. Roku 1437 hrad i město dobyl husita Jan Kolda ze Žampachu, který odtud podnikal loupeživé výpravy do Čech i Slezska. Jiří z Poděbrad vstoupil v držení svého právoplatného dědictví až roku 1456, kdy hrad dobyl.

Významnými majiteli, jejichž vláda na panství je spojena s rozsáhlou stavební činností, byl rod Smiřických, ve 2. polovině 16. století jeden z nejbohatších v Čechách. Zikmund Smiřický ze Smiřic koupil Náchod roku 1544 a ten zůstal v majetku tohoto rodu do roku 1620, kdy byl zabaven v rámci pobělohorských konfiskací za účast Smiřických ve stavovském povstání. Poslední mužský člen rodu Albrecht Jan, který zdědil náchodské panství roku 1614, byl totiž aktivním účastníkem stavovského odboje, osobně se účastnil květnové defenestrace roku 1618 a byl i jedním z třiceti direktorů. Jeho slibná kariéra však byla předčasně ukončena neočekávanou smrtí v listopadu 1618. Rozsáhlé smiřické dědictví a tím i náchodské panství získala jeho sestra Markéta Salomena a na zdejším zámku strávil poslední noc v Čechách tzv. Zimní král Fridrich Falcký, který zde přenocoval při svém útěku ze země po porážce na Bílé hoře. Vzápětí opustila Čechy i Markéta Salomena. Mezi popravenými 27 českými předáky na Staroměstském náměstí 21. 6. 1621 byl i náchodský měšťan, člen stavovského direktoria a regent panství Smiřických, Tobiáš Štefek z Koloděj.

Roku 1623 koupila náchodské panství Magdalena Trčková z Lípy a o několik let později jej postoupila svému synovi Adamovi Erdmanovi Trčkovi. Adam byl posledním majitelem pocházejícím z české šlechty. Jeho švagrem byl velitel císařských vojsk Albrecht z Valdštejna, jehož matka pocházela rovněž z rodu Smiřických a jenž se snad na náchodském zámku roku 1583 narodil. Adam věrně stál po boku svého příbuzného až do jeho smrti 25. 2. 1634, kdy byl spolu s ním zavražděn v Chebu.

Téhož roku přešel zámek i s panstvím do rukou italského šlechtice Ottavia Piccolominiho de Arragona jako odměna za pomoc při odstranění Valdštejna. Tehdy pětatřicetiletý Ottavio měl již za sebou dlouhou vojenskou službu, za níž načerpal bohaté válečné zkušenosti. Do armády vstoupil jako sedmnáctiletý, zúčastnil se bitvy na Bílé hoře, později se stal velitelem Valdštejnovy osobní stráže, v bitvě u Lützenu Ottaviovi „černí jezdci“ zabili švédského krále Gustava II. Adolfa. Ruku v ruce s vojenskými úspěchy šel i společenský vzestup a Ottavio byl za své služby povýšen nejprve do hraběcího stavu, za porážku francouzské armády u města Thionville v roce 1639 byl odměněn španělským králem Filipem IV. vévodstvím Amalfi a roku 1643 obdržel řád Zlatého rouna. Ke konci války stál v čele císařských vojsk v Čechách. Nakonec, po diplomatických jednáních o podmínkách vestfálského míru, jichž se účastnil jako císařský zplnomocněnec, završil svou úspěšnou kariéru ziskem dědičného titulu říšského knížete. Byl také držitelem Řádu sv. Štěpána Pisánského. Rod Piccolomini vlastnil panství až do roku 1783 a za jeho vlády dostal zámek v podstatě svou dnešní podobu.

Roku 1792 koupil panství Petr Biron, vévoda Kuronský a Zaháňský. Tento vzdělanec i milovník umění a vědy měl za sebou pestrý život plný dramatických zvratů. Vyrůstal v prostředí carského dvora, v roce 1740 ve svých šestnácti letech následoval svého otce do dlouholetého vyhnanství na Sibiř. Roku 1769 nastoupil po otci vládu v Kuronském vévodství, reformoval zde zaostalé školství, podporoval umění i vědu, usiloval o ekonomický rozkvět země. Neutěšená vnitropolitická situace a vměšování Polska i Ruska do kuronských záležitostí vedly vévodu roku 1795 k abdikaci. Na náchodském panství za pouhých několik let své vlády významně pozvedl úroveň zdejšího kulturního života. Přímo na zámku zřídil divadlo, pořádal zde operní představení, zpěvohry, divadelní hry. Svého pokrokového a osvícensky reformního ducha prokázal mimo jiné tím, že po vzoru komorních panství převedl na zdejším panství robotní povinnosti na plat. Po vévodově smrti roku 1800 panství zdědila jeho nejstarší dcera Kateřina Bedřiška Vilemína, známá jako paní kněžna z románu Babička od Boženy Němcové. Tato Zaháňská vévodkyně se do dějin zapsala zejména svou aktivní účastí při formování poslední protinapoleonské koalice v roce 1813.

Roku 1842 panství zakoupil kníže Jiří Vilém Schaumburg-Lippe za 2 500 000 zlatých pro svého druhorozeného syna Viléma Karla Augusta a založil tak náchodskou sekundogenituru rodu. Sňatkem Vilémova syna Bedřicha s dánskou princeznou Luisou došlo v závěru 19. století ke spříznění rodu s dánskou královskou rodinou. Tato německá knížata na Náchodě vládla až do konce 2. světové války. 21. 6. 1945 byl všechen majetek zkonfiskován a přešel do správy státu.